电机的控制算法
选用直流或则同步伺服电机，启动惯性小，启动转矩大，可以快速加速，然后设置好电流环参数，减小电流环惯性系数，应当可以达到要求。如果在平衡点想力求快速平稳控制可以考虑其他高级控制算法，如最优控制，模糊PID控制等给电流环阶跃信号，如果他能快速上升且产生微弱超调或者不超调，这样的PI参数就可以，个人认为i参数不必设的挺大，甚至去掉就可以；可以加D参数，它能提高速度环的反应速度。电流环加PI两个参数就可。
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